摆线减速机是我们常用的一大类减速机，那么这类减速机的减速原理是什么呢，如下：

   摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
 
 　在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
 
 　当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线针轮减速机摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机 构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

摆线减速机有以下两种：XB摆线针轮减速机   WB微型摆线减速机